隨著我國煤礦高產高效礦井的發展，對長距離、大運量、大功率帶式輸送機的需求量越來越大，而大功率帶式輸送機的可控起動成為一個瓶頸問題，嚴重制約了帶式輸送機技術的進一步發展。雖然目前國內采用了一些可控起動技術，如：變頻調速技術、液力調速技術等，但應用于大功率帶式輸送機的可控起動各有弊端。差動輪系液粘調速裝置作為大功率帶式輸送機的可控起動裝置，有著其獨特的優勢。這種裝置能實現帶式輸送機可控的起、制動，即按給定的速度曲線起、制動；能夠在多電機驅動中實現各電機空載順序起動，避免了對整個電網的瞬時沖擊；在多機驅動時能實現功率平衡；具有過載保護的作用；同時降低了帶式輸送機起動時的動態張力，減少輸送帶震蕩波，延長輸送帶及其它零部件的使用壽命。
2、差動輪系液粘調速裝置原理簡介
差動輪系液粘調速裝置是由減速器、差動行星輪系、摩擦片液粘離合器、液壓控制系統等組成。電機連接輸入軸，內齒圈和離合器連接，行星輪架與輸出軸為一體，并與負載連接，通過調節摩擦片之間的間隙來改變輸出軸的轉速，從而達到輸送機的可控起動。差動輪系液粘調速裝置原理的詳細介紹參見參考文獻。
3、應用MATLAB軟件建立仿真模型
MATLAB軟件的功能強大，它的SIMULINK是一個進行動態系統建模、仿真和綜合分析的集成軟件包，可以處理的系統包括：線性、非線性系統；離散、連續及混合系統；單任務、多任務離散事件系統。在SIMULINK提供的圖形用戶界面GUI上，只要進行鼠標的簡單操作就可以構造出復雜的仿真模型。它外表以方塊圖形式呈現，且采用分層結構。從建模的角度講，這既適于自上而下的設計流程，又適于自下而上逆程設計；從分析研究角度講，這種SIMULINK不僅能讓用戶知道具體環節的動態細節，而且能讓用戶清晰地了解各器件、各子系統、各系統間的信息交換，掌握各部分之間的交互影響。并且在仿真過程中可以改變某些參數，實時觀察系統行為的變化，正確分析各種參數對系統的影響，以使用戶得到滿意地控制效果。
利用SIMULINK環境，做差動輪系液粘調速裝置的一個仿真模型圖如圖1。其中的比例系數、積分系數、微分系數為PID控制器的三個可調的參數，可通過調節PID控制器的三個參數來實現最佳的控制效果。PID控制器是在工業過程中應用最廣的基本控制算法。其優點是原理簡單、使用方便、魯棒性強、調節器參數調整比較容易、具有無余差功能、精度較高、適應性廣。PID控制器的形式為：三個參數來確定最佳的控制器，達到滿意的控制結果。圖1的傳遞函數為差動輪系液粘調速裝置的傳遞函數，通過機械動力學、液壓傳動和控制理論方面的知識對差動輪系液粘調速裝置進行分析，確定其在某一工作點的傳遞函數為其傳遞函數由它的數學模型得到，參見參考文獻。當差動輪系液粘調速裝置中的液粘離合器在不同的工作點時，其轉矩壓力增益和轉矩轉速增益都將有所不同，這樣它的傳遞函數也將有所變化，但其仿真的模型始終不變。
通過圖1的仿真模型圖，調節PID控制器的3個參數將會得到不同的控制效果，PID參數的確定有很多種方法：如湊試法、齊格勒一尼柯爾斯(Ziegle-Nichols)法、ISTE最優設定法、階躍曲線法等，根據這些方法確定出一組PID控制器的參數，其中控制效果最佳的是湊試法所確定的PID控制器，效果如圖2所示。
從仿真圖2可知，湊試法所確定PID控制器的控制效果相當不錯，幾乎沒有超調量，上升時間快，調整時間短，這說明響應速度很快，而且響應平穩沒有振蕩，其PID控制器的參數為：
4、對理想的起動速度曲線的模擬
在起動長運距帶式輸送機時，起動速度曲線中如果加入一延時段，是較為理想的起動曲線，見圖3。在延時段內，輸送機的各部件在低力矩、低速度狀態下投入運行，原來松弛的輸送帶被拉緊，這樣就降低了瞬態動張力，避免對整個輸送機系統產生巨大的瞬時沖擊，延長了輸送帶及各部件的使用壽命。
把理想的起動曲線近似為圖4所示的四段的曲線，通過MATLAB軟件編寫圖4曲線的s-函數，利用圖1的仿真模型進行仿真。圖5為輸入曲線，圖6為響應曲線，比較兩圖形，幾乎沒有太大的差異，說明模型可以很好地跟蹤輸入，實現輸出按給定的輸入曲線運行，從而達到了可控起動的目的。
5、試驗驗證
圖7為試驗裝置的示意圖。
試驗過程按照預先編寫好的PLC程序進行。先起動加載裝置，使液粘調速裝置具有一定的負載，再起動液粘調速裝置的主電機，電機起動正常后，內齒圈自由旋轉，輸出軸不轉動，這樣實現了電機的空載起動。然后PLC指示給電液比例閥一定的輸入，即離合器上開始加壓，使輸出軸帶動負載按給定曲線起動，達到穩定的速度。輸出軸上有速度傳感器，便攜式綜合測量儀從速度傳感器上取得信號后，可直接把起動過程的速度曲線顯示在屏幕上，同理也可以顯示制動曲線。
試驗測得起、制動曲線如圖8所示，起動時間為95s左右，從0到95s這段起動時間中，延時段大約為15s左右，在延時段內速度不變；從95s到120s為穩定運行階段，輸送帶進入正常運行階段；從120s到160s這段曲線是制動曲線，即在40s內制動，延長了制動的時間，延緩了制動過程，這樣就避免了因急停而帶來的各種事故。從圖8可知起動曲線與仿真的起動曲線非常的接近，說明建立的仿真模型是正確的，采用的控制方法是可行的。
6、結語
本文應用MATLAB軟件對差動輪系液粘調速裝置建立了仿真模型，確定了PID控制器的參數，并進行了仿真。仿真結果表明：模型可以很好的跟蹤輸入，試驗結果也表明：差動輪系液粘調速裝置能夠實現使輸出軸按給定的速度曲線運行。
